CONTROL DE MOTORES PASO A PASO CON PIC

Tal como mencionamos en la nota publicada en Saber Nº 207, es casi imposible pensar en aplicaciones de control o de robótica en las que no estén presentes los motores paso a paso. Donde se requieren movimientos precisos, hay un motor paso a paso. En dicha nota explicamos el funcionamiento de estos dispositivos y cómo se realiza su control por medio de una computadora, utilizando una interfaz para puerto paralelo. En esta nota veremos cómo se puede realizar el control de este tipo de motores utilizando uno de los microcontroladores más usados en electrónica de consumo: "un PIC". Se realiza una breve introducción teórica para explicar el programa empleado para efectuar el mencionado control.

INTRODUCCION

Con esta nota pretendemos “repasar” el funcionamiento de los motores paso a paso y vamos a explicar la regulación de estos dispositivos utilizando un microcontrolador PIC.

Las principales aplicaciones de los motores paso a paso se pueden encontrar en robótica, tecnología aeroespacial, control de discos duros, flexibles, unidades de CD-ROM o de DVD e impresoras, en sistemas informáticos, manipulación y posicionamiento de herramientas y piezas en general.

 
PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
Los motores eléctricos, en general, basan su funcionamiento en las fuerzas ejercidas por un campo electromagnético y creadas al hacer circular una corriente eléctrica a través de una o varias bobinas. Si dicha bobina, generalmente circular y denominada estator, se mantiene en una posición mecánica fija y en su interior, bajo la influencia del campo electromagnético, se coloca otra bobina, llamada rotor, recorrida por una corriente y capaz de girar sobre su eje, esta última tenderá a buscar la posición de equilibrio magnético, es decir, orientará sus polos NORTE- SUR hacia los polos SUR-NORTE del estator, respectivamente.

Cuando el rotor alcanza esta posición de equilibrio, el estator cambia la orientación de sus polos, aquel tratará de buscar la nueva posición de equilibrio; manteniendo dicha situación de manera continuada, se conseguirá un movimiento giratorio y continuo del rotor y a la vez la transformación de una energía eléctrica en otra mecánica en forma de movimiento circular. Si bien se basan en el mismo fenómeno, el principio de funcionamiento de los motores de corriente continua, los motores paso a paso son más sencillos si cabe, que cualquier otro tipo de motor eléctrico.

La figura 1 ilustra el modo de funcionamiento de un motor paso a paso, suponemos que las bobinas L1 como L2 poseen un núcleo de hierro dulce capaz de imantarse cuando dichas bobinas sean recorridas por una corriente eléctrica. Por otra parte el imán M puede girar libremente sobre el eje de sujeción central.

Inicialmente, sin aplicar ninguna corriente a las bobinas (que también reciben el nombre de fases) y con M en una posición cualquiera, el imán permanecerá en reposo si no se somete a una fuerza externa.

Si se hace circular corriente por ambas fases como se muestra en la figura 1(a), se crearán dos polos magnéticos NORTE en la parte interna, bajo cuya influencia M se desplazará hasta la posición indicada en la dicha figura.

Si invertimos la polaridad de la corriente que circula por L1, se obtendrá la situación magnética indicada en la figura 1(b) y M se verá desplazado hasta la nueva posición de equilibrio, es decir, ha girado 90 grados en sentido contrario a las agujas del reloj.

Invirtiendo ahora la polaridad de la corriente en L2, se llega a la situación de la figura 1 (c) habiendo girado M otros 90 grados. Si, por fin, invertimos de nuevo el sentido de la corriente en L1, M girará otros 90 grados y se habrá obtenido una revolución completa de dicho imán en cuatro pasos de 90 grados.

Por tanto, si se mantiene la secuencia de excitación expuesta para L1 y L2 y dichas corrientes son aplicadas en forma de pulsos, el rotor avanzará pasos de 90 grados por cada pulso aplicado.

Podemos decir que un motor paso a paso es un dispositivo electromecánico que convierte impulsos eléctricos en un movimiento rotacional constante y finito, dependiendo de las características propias del motor.

El modelo de motor paso a paso que hemos analizado, recibe el nombre de bipolar ya que, para obtener la secuencia completa, se requiere disponer de corrientes de dos polaridades, presentando tal circunstancia un inconveniente importante a la hora de diseñar el circuito que controle el motor. Una forma de paliar este inconveniente es la representada en la figura 2, obteniéndose un motor unipolar de cuatro fases, puesto que la corriente circula por las bobinas en un único sentido.

Si inicialmente se aplica la corriente a L1 y L2 cerrando los interruptores S1 y S2, se generarán dos polos NORTE que atraerán al polo SUR de M hasta encontrar la posición de equilibrio entre ambos, como puede verse en la figura 2(a). Si se abre posteriormente S1 y se cierra S3, por la nueva distribución de polos magnéticos, M evoluciona hasta la situación representada en la figura 2 (b).

Siguiendo la secuencia representada en la figuras 2 (c) y (d), de la misma forma se obtienen avances del rotor de 90 grados habiendo conseguido, como en el motor bipolar de dos fases, hacer que el rotor avance pasos de 90 grados por la acción de impulsos eléctricos de excitación de cada una de las bobinas. En uno y otro caso, el movimiento obtenido ha sido en sentido contrario al de las agujas del reloj; ahora bien, si las secuencias de excitación se generan en orden inverso, el rotor girará en sentido contrario, por lo que fácilmente podemos deducir que el sentido de giro en los motores paso a paso es reversible en función de la secuencia de excitación y, por tanto, se puede hacer avanzar o retroceder al motor un número determinado de pasos según las necesidades.

El modelo de motor paso a paso estudiado, salvo su valor didáctico, no ofrece mayor atractivo desde el punto de vista práctico, precisamente por la amplitud de sus avances angulares.

Una forma de conseguir motores PAP de paso más reducido, es la de aumentar el número de bobinas del estator, pero ello llevaría a un aumento del costo y del volumen y a pérdidas muy considerables en el rendimiento del motor, por lo que esta situación no es viable. Hasta ahora y para conseguir la solución más idónea, se recurre a la mecanización de los núcleos de las bobinas y el rotor en forma de hendiduras o dientes, creándose así micropolos magnéticos, tantos como dientes y estableciendo las situaciones de equilibrio magnéticos con avances angulares mucho menores, siendo posible conseguir motores de hasta de 500 pasos.

En la figura 3 vemos el bobinado de un motor paso a paso de una disquetera, en el que pueden apreciarse bobinados, el imán permanente se ha desmontado para poder ver el interior del motor que está montado sobre la propia placa de circuito impreso.

Desde el punto de vista de su construcción existen 3 tipos de motores paso a paso:

  • De imán permanente: es el modelo que hemos analizado anteriormente; el rotor es un imán permanente en el que se mecanizan un número de dientes limitado por su estructura física. Ofrece como principal ventaja que su posicionamiento no varía aún sin excitación y en régimen de carga.

  • De reluctancia variable: los motores de este tipo poseen un rotor de hierro dulce que en condiciones de excitación del estator y bajo la acción de su campo magnético, ofrecen menor resistencia a ser atravesado por su flujo en la posición de equilibrio. Su mecanización es similar a los de imán permanente y su principal inconveniente radica en que en condiciones de reposos (sin excitación) el rotor queda en libertad de girar y, por lo tanto, su posicionamiento de régimen de carga dependerá de su inercia y no será posible predecir el punto exacto de reposo.

  • Híbridos: son combinación de los dos tipos anteriores; el rotor suele estar constituido por anillos de acero dulce dentado en un número ligeramente distinto al del estator y dichos anillos montados sobre un imán permanente dispuesto axialmente.
MOTORES UNIPOLARES
En este tipo de motores, todas las bobinas del estator están conectadas en serie formando cuatro grupos.

Estos, a a su vez, se conectan dos a dos también en serie, y se montan sobre dos estatores diferentes, como se aprecia en la figura 4.

Según puede apreciarse en dicha figura, del motor paso a paso salen dos grupos de tres cables, uno de los cuales es común a dos bobinados.

Los seis terminales que parten del motor, deben ser conectados al circuito de control, el cual, se comporta como cuatro conmutadores electrónicos que, al ser activados o desactivados, producen la alimentación de los cuatro grupos de bobinas con que está formado el estator. Si generamos una secuencia adecuada de funcionamiento de estos interruptores, se pueden producir saltos de un paso en el número y sentido que se desee.

 
MOTORES BIPOLARES
En este tipo de motores las bobinas del estator se conectan en serie formando solamente dos grupos, que se montan sobre dos estatores, como se muestra en la figura 5.

Según se observa en el esquema de este motor salen cuatro hilos que se conectan, al circuito de control, que realiza la función de cuatro interruptores electrónicos dobles, que nos permiten variar la polaridad de la alimentación de las bobinas. Con la activación y desactivación adecuada de dichos interruptores dobles, podemos obtener las secuencias adecuadas para que el motor pueda girar en un sentido o en otro.

La existencia de varios bobinados en el estator de los motores de imán permanente, da lugar a varias formas de agrupar dichos bobinados, para que sean alimentados adecuadamente.

En la figura 6 vemos la disposición de las bobinas de motores paso a paso:

  • a) bipolar
  • b) unipolar con 6 hilos
  • c) unipolar a 5 hilos
  • d) unipolar a 8 hilos

Hay que tener en cuenta que los motores unipolares de seis u ocho hilos, pueden hacerse funcionar como motores bipolares si no se utilizan las tomas centrales, mientras que los de cinco hilos no podrán usarse jamás como bipolares, porque en el interior están conectados los dos cables centrales.

En el caso de los unipolares lo normal es encontrarnos con cinco, seis u ocho terminales, ya que además de los bobinados hay otros terminales que corresponden a las tomas intermedias de las bobinas, los cuales se conectan directamente a positivo de la fuente de alimentación para su correcto funcionamiento.

En la figura 6b, 6c y 6d pueden apreciar como están conectados internamente los terminales de estos tipos de motores.

 
PARAMETROS DE LOS MOTORES PASO A PASO
Desde el punto de vista mecánico y eléctrico, es conveniente conocer el significado de algunas de las principales características y parámetros que se definen sobre un motor paso a paso:
  • Par dinámico de trabajo (Working Torque): depende de sus características dinámicas y es el momento máximo que el motor es capaz de desarrollar sin perder paso, es decir, sin dejar de responder a algún impulso de excitación del estator y dependiendo, evidentemente, de la carga. Generalmente se ofrecen, por parte del fabricante, curvas denominadas de arranque sin error (pull-in) y que relaciona el par en función del número de pasos.

    Hay que tener en cuenta que, cuando la velocidad de giro del motor aumenta, se produce un aumento de la f.c.e.m. en él generada y, por lo tanto, una disminución de la corriente absorbida por los bobinados del estator, como consecuencia de todo ello, disminuye el par motor.

  • Par de mantenimiento (Holding Torque): es el par requerido para desviar, en régimen de excitación, un paso el rotor cuando la posición anterior es estable; es mayor que el par dinámico y actúa como freno para mantener el rotor en una posición estable dada.

  • Para de detención (Detention Torque): es un par de freno que siendo propio de los motores de imán permanente, es debida a la acción del rotor cuando los devanados del estator están desactivados.

  • Angulo de paso (Step angle): se define como el avance angular que se produce en el motor por cada impulso de excitación. Se mide en grados, siendo los pasos estándar más importantes, los mostramos en la tabla 1.

  • Número de pasos por vuelta: es la cantidad de pasos que ha de efectuar el rotor para realizar una revolución completa; evidentemente es:



    Donde NP es el número de pasos y ??es el ángulo de paso.

  • Frecuencia de paso máximo (Maximum pull-in/out): se define como el máximo número de pasos por segundo que puede recibir el motor funcionando adecuadamente.

  • Momento de inercia del rotor: es su momento de inercia asociado que se expresa en gramos por centímetro cuadrado.

  • Par de mantenimiento, de detención y dinámico: definidos anteriormente y expresados en miliNewton por metro.
 
CONTROL DE LOS MOTORES PASO A PASO
Para realizar el control de los motores paso a paso, es necesario como hemos visto generar una secuencia determinada de impulsos.

Además es necesario que estos impulsos sean capaces de entregar la corriente necesaria para que las bobinas del motor se exciten, por lo general, el diagrama de bloques de un sistema con motores paso a paso es el que se muestra en la figura 7.

 
SECUENCIA DEL CIRCUITO DE CONTROL
Existen dos formas básicas de hacer funcional los motores paso a paso, atendiendo al avance del rotor bajo cada impulso de excitación:
  • Paso completo (full step): el rotor avanza un paso completo por cada pulso de excitación y para ello su secuencia ha de ser la correspondiente a la expuesta anteriormente, para un motor como el de la figura 2, y que se presenta de forma resumida en la tabla 2 (Secuencia de excitación de un motor paso a paso completo) para ambos sentidos de giro, las X indican los interruptores que deben estar cerrados (interruptores en ON), mientras que la ausencia de X indica interruptor abierto (interruptores en OFF).

  • Medio paso (Half step): en este modo el rotor avanza medio paso por cada pulso de excitación, presentando como principal ventaja una mayor resolución de paso, ya que disminuye el avance angular (la mitad que en el modo de paso completo). Para conseguir tal cometido, el modo de excitación consiste en hacerlo alternativamente sobre dos bobinas y sobre una sola de ellas, según se muestra en la tabla 3 (Secuencia de excitación de un motor Paso a Paso en medio paso) para ambos sentidos de giro. Según la figura 2, al excitar dos bobinas consecutivas del estator simultáneamente, el rotor se alinea con la bisectriz de ambos campos magnéticos; cuando desaparece la excitación de una de ellas, extinguiéndose el campo magnético inducido por dicha bobina, el rotor queda bajo la acción del único campo existente, dando lugar a un desplazamiento mitad.

Sigamos, por ejemplo, la secuencia presentada en la tabla 3: en el paso 1, y excitadas las bobinas L1 y L2 de la figura 2 mediante la acción de S1 y S2, el rotor se situaría en la posición indicada en la figura 2 a; en el paso 2, S1 se abre, con lo que solamente permanece excitada L2 y el rotor girará hasta alinear su polo sur con el norte generado por L2. Suponiendo que este motor tenía un paso de 90 grados, en este caso sólo ha avanzado 45 grados. Posteriormente, y en el paso 3, se cierra S3, situación representada en la figura 2 b, con lo que el rotor ha vuelto a avanzar otros 45 grados. En definitiva, los desplazamientos, siguiendo dicha secuencia, son de medio paso.

La forma de conseguir estas secuencias pueden ser a través de un circuito lógico secuencial, con circuitos especializados o con un microcontrolador. Nos vamos a centrar en el control de los motores paso a paso utilizando nuestro microcontrolador PIC16F84 que estamos utilizando en esta serie de artículos. Además, como el microcontrolador no es capaz de generar la corriente suficiente para excitar las bobinas del motor paso a paso utilizaremos que integrado L293. Para nuestra actividad disponemos de dos motores que hemos recuperado del despiece de un sistema informático y de un disco duro. El primero de ellos es un motor paso a paso unipolar con seis hilos, del que hemos tenido suerte y hemos encontrado las características del fabricante, que se adjuntan al final de este artículo, y el segundo de ellos es un motor bipolar del que no hemos encontrado ninguna información.

No obstante vamos a comentar cómo utilizar estos dos motores para realzar el montaje aquí expuesto, como si no conociéramos ninguno de sus parámetros.

La primera dificultad cuando no disponemos de las características de los motores, lo cual suele ser usual si utilizamos elementos de desguace.

Para el análisis de las bobinas, es conveniente tener en cuenta el número de hilos de los que dispone nuestro motor y la figura 3 que muestra las conexiones de los motores.

Así por ejemplo, en el caso del motor bipolar que tiene cuatro hilos, es fácil utilizando un polímetro en posición de medida de resistencias para detectar las dos bobinas independientes, para ello hay que buscar dos hilos que midan un valor cualquiera que no sea infinito, en nuestro caso 8ohm. Estos dos hilos pertenecen a los terminales de una de las bobinas y los otros dos a la pareja opuesta.

En este caso, saber qué pareja de bobinas corresponde con la bobina A-B o a la C-D y cuál es el principio y el final de dichas bobinas, no es necesario, porque una vez conectados los cables al circuito de control si el motor gira en sentido horario y queremos que gire en sentido antihorario, sólo tendremos que cambiar las conexiones de la bobina A-B por los de la bobina C-D.

Para los motores de 6 hilos, también medimos con el multímetro para buscar los tres hilos que entre sí miden un valor cualquiera, distinto de infinito. Cuando lo hayamos conseguido, estos tres hilos pertenecerán a una de las bobinas y los otros tres pertenecerán a la bobina opuesta. Una vez hemos logrado detectar cuáles son las bobinas, hay que averiguar cuál de los tres cables es el central, para ello, medimos entre dos cables la resistencia. Observamos que en nuestro caso medimos 150ohm y midiendo entre otros dos hemos medido 300ohm, por lo tanto, el que tiene el valor mitad corresponde con la toma central de la bobina.

Para identificar cuál de los hilos corresponde a las bobinas 1, 2, 3 ó 4, procedemos de la siguiente forma:

Tendremos que alimentar el motor, su valor normalmente suele ir indicado por una pegatina o serigrafiado en la carcasa, en caso contrario deberemos tener en cuenta que la mayoría de los motores paso a paso, están construidos para trabajar a 4, 5, 6, 12 y 24 voltios. Pues bien, probamos con 5V conectando esta alimentación a la patilla central de las dos bobinas, seguidamente se toma uno de los dos hilos y se numera con el número 1, y lo conectamos a masa. Seguidamente el otro hilo se conecta también a masa. Si el eje del motor hace un paso (step) en sentido horario, lo numeramos con el número 3 y si lo hace en sentido antihorario lo numeramos con el número 4.

El otro hilo evidentemente será el número 4.

El montaje que vamos a realizar es el de la figura 8, en el que hemos realizado la conexión del motor paso a paso a través driver L293. Las líneas RB0, RB1, RB2 y RB3 serán las encargadas de generar la secuencia de activación del motor paso a paso, mientras que RB4 y RB5 se ponen siempre a “1” para habilitar las entradas de inhibición de los drivers. Las salidas de los drivers se conectan a las bobinas del motor para conseguir la corriente necesaria para que éste se ponga en funcionamiento.

A los efectos de realizar el circuito impreso, armamos el circuito en el programa Livewire (figura 9), agregando pequeñas resistencias de protección (las cuales pueden ser eliminadas, colocando puentes en su lugar) entre las salidas del PIC y el L293.

La placa de circuito impreso sugerida para este montaje se muestra en la figura 10.

Por su parte, las entradas RA0-RA4 se configuran como entrada, si bien en este primer programa sólo vamos a utilizar la línea RA0, dependiendo del valor de esta línea el motor deberá de girar hacia la derecha o hacia la izquierda.

El organigrama del programa es el que se muestra en la figura 11 y el programa correspondiente es paso1. asm que se muestra en la tabla 4. La versión del programa en “asm” puede ser bajada desde nuestra web con la clave “moto”. Con dicha clave también podrá bajar la nota publicada en Saber Nº 207 en la que se detalla el funcionamiento de los motores paso a paso y que también describe cómo controlar estos dispositivos por medio de una computadora.

 
Equipo Docente: Ramiro Domínguez - Blanco Flores - García Folgar
Toledo Martínez - Jesús Núñez Sacristán
FIGURA 1
 
 
FIGURA 2
 
 
FIGURA 3
 
 
FIGURA 4-5
 
 
FIGURA 6
 
 
FIGURA 7
 
 
FIGURA 8
 
 
FIGURA 9
 
 
FIGURA 10
 
 
FIGURA 11
 
 
TABLA 1
 
 
TABLA 2
 
TABLA 3
 
TABLA 4
 
MATERIALES